pytransform3d:Python的3D转换-源码

pytransform3d 一个用于在三个维度上进行转换的Python库。 该库侧重于可读性和调试，而不是计算效率。 如果要从库中高效地实现某些功能，则可以轻松提取相关代码并以您选择的语言更有效地实现它。 该库通过其核心库Numpy，Scipy和Matplotlib与很好地集成在一起。 我们依靠线性代数，并依靠提供绘图功能。 如果要从现有转换图自动计算新转换，请使用 。 当我们进行转换时，通常会合并由专有和开源软件组成的异构软件系统。 例如，假设您要将人类演示的轨迹转移到机器人。 可以从RGB-D相机测量人体轨迹，将其与附着在人体上的IMU传感器融合在一起，然后通过逆向运动学将其转换为关节角度。 这涉及至少三个不同的软件系统，这些软件系统都可能使用不同的转换约定。 有时甚至一个软件也使用不止一种约定。 以下方面对于在具有异构且通常不兼容的软件的系统中进行胶合和调试转换至关重要：