socg2021-ip:Yu和LaValle的“图上的最佳多机器人路径规划:完整算法和有效启发式”的改进实现

上传者: 42125867 | 上传时间: 2024-08-21 16:14:39 | 文件大小: 8KB | 文件类型: ZIP
通过整数编程进行多机器人路径规划(提交SoCG 2021) 这是塔夫茨大学一个实施项目,是我们对提交的一部分。 我们对其他算法的探索。 该项目在Yu和LaValle的“图上的最佳多机器人路径规划:完整算法和有效启发式算法” 实现了最小化跨机器人多运动计划算法。 根据SoCG挑战的要求,我们添加了其他约束来处理连续的网格运动。 正在安装 该项目依赖于Python 3.8,Gurobi 9.1和其他一些依赖项。 Gurobi可以一起并且需要许可证 。 其他依赖项可以通过pip install -r requirements.txt 。 跑步 求解器在小型实例(最大25x25)上效果最佳。 要为最小实例生成解决方案,请运行 python solve_instance.py --db cgshop_2021_instances_01.zip --name small_000_10x10_20_

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