ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP:此存储库是根据高翔的“ ORB_SLAM2_modified”修改而成的。它添加了一个密集的闭环映射模型

使用pcl视图仓库更新解压后的ROB_SLAM 建造： 构建整个项目（使用inclouding二进制加载工具）： 在执行所有cmd之前， DONOT会忘记从仓库下载Vocabulary，并将其放在dir ./Vocabulary中。 chmod +x build.sh ./build.sh 仅使用pcl构建ORB_SLAM2模式 mkdir build cd build cmake .. make -j 跑步： ./run/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association 修改内容： 添加一个具有闭环功能的pointcloud查看器（通过添加查看器线程来实现）