ros_asv_system-源码

ASV 系统包 Autonomous Surface Vehicle (ASV) 系统包是我在硕士论文中开发的 ROS 包的集合。 内容 该软件包包含： asv_ctrl_vo ：用于避免碰撞的“速度障碍”算法的实现。 asv_path_trackers ：实现（整体）视线（LOS）方法和简单的路径跟踪纯追踪方案。 asv_msgs ：系统中使用的消息类型。 asv_obstacle_tracker ：充当“黑匣子”的程序包，提供有关避免碰撞系统可以预订的状态（可能还有元数据）的信息。 它实际上并不跟踪障碍物。 还可以使用此包来模拟传感器噪声的添加。 asv_simulator ：模拟非线性asv_simulator水面船只。 asv_system ：带有启动文件等的元包！ state_estimator ：未完成的软件包，用于在给定GPS和IMU数据的情况下估算ASV姿态。