locomotion_simulation-源码

Unitree A1 机器人的 Python 环境 这是 A1 机器人的模拟环境和真实机器人界面。 代码库可以作为 PIP 包直接安装，也可以克隆以进行进一步配置。 该代码库还包括一个全身控制器，可以让机器人在模拟和现实世界中行走。 入门 首先，只需克隆代码库，然后使用安装依赖项 pip install -r requirements.txt 然后，您可以通过运行来探索环境： python -m locomotion.examples.test_env_gui \ --robot_type=A1 \ --motor_control_mode=Position \ --on_rack=True 三个命令行标志是： robot_type ：选择A1和Laikago不同的机器人。 motor_control_mode ：在Position 、 Torque之间选择不同的电机控制模式。