path_planning:一种使用ROS实现的基于RRT的路径规划算法-源码

上传者: 42117224 | 上传时间: 2021-09-13 16:58:49 | 文件大小: 11KB | 文件类型: ZIP
C++
路径规划 一种使用ROS实现的基于RRT的路径规划算法。 发行版 - 靛蓝 该算法为单障碍环境找到优化路径。 可视化是在 RVIZ 中完成的,代码是用 C++ 编写的。 该包有两个可执行文件: ros_node 环境节点 RVIZ参数: Frame_id = "/path_planner" marker_topic = "path_planner_rrt" 指示: 打开终端并输入$roscore 打开新终端并转到您的 catkin 工作区的根目录$catkin_make $source ./devel/setup.bash $rosrun path_planner env_node 打开新终端$rosrun rviz rviz 在 RVIZ 窗口中,更改: 将全局选项下的固定框架设置为“/path_planner” 添加标记并将标记主题更改为“path_planner

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