inverted-pendulum:倒立摆问题的强化学习解决方案的调查-源码
倒立摆
对倒立摆问题的强化学习解决方案的调查。
介绍
倒立摆问题可以简明地定义为创建一个系统，该系统使用致动器沿轨道移动推车，并使用传感器来揭示推车和摆的状态，从而自动平衡附着在轨道上的推车上的旋转摆。 给定特定的倒立摆系统，解决问题就等于选择使用哪种传感器，可以选择制定近似于所涉及物理的确定性或随机模型，最重要的是找出有效的控制策略。 它是控制理论和动力学中的经典问题，可以作为开发实时控制算法的良好测试平台。 注意到问题在自然界和人造世界中的普遍性，可以很好地证明人们理解问题的动机。 例如，每个人在站立时都需要不断进行调整以防止摔倒，因此我们所有人在坐着或四处走动时都会反复解决此问题的一个更为困难的版本。
问题表述
长度为l的摆锤的一端具有质量m ，并通过铰链连接到质量为M的手推车，该摆锤能够通过在手推车上施加一定的力F来旋转。
通过假设，忽略了小车在地面上的摩擦以及摆锤在小车上的摩擦
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