ICRA-Firefly-Emulator:NWPU Firefly团队为ICRA Robomaster AI Challenge 2020提供的仿真平台-源码

ICRA RoboMaster AI Challenge 2020仿真器 该存储库是由西北工业大学萤火虫团队创建的2020 DJI ICRA Robomaster AI挑战赛的仿真器。 介绍 根据2020年ICRA RoboMaster AI挑战赛的规则，我们建立了一个基于Gazebo的仿真平台，该平台可以模拟真实的Robomaster AI机器人场景。 我们构建的仿真平台具有以下功能： 在2020年的新竞赛规则中增加了对废弃相机的支持。 用户可以获得安装在场地四个角落的废弃摄像机的图像，并可以自定义摄像机的姿势和摄像机内部参数。 此功能为开发与相机相关的算法提供了便利，例如，它可以提供机器人在现场的姿势的真实情况，以评估基于外置相机的机器人定位算法的准确性； 将真实机器人的完整SolidWorks模型导入凉亭，并对装甲板，尾灯等进行着色，这可以为仿真过程中的视觉测试模块提供基础，并