PointNet-SemSeg-VKITTI3D:使用PointNet的VKITTI3D语义分割-源码

使用PointNet对虚拟kitti数据集进行3D语义分割 主要代码来自 数据集 您可以从下载数据集。 所有文件均以numpy .npy文件形式提供。 每个文件包含一个N x F矩阵，其中N是场景中的点数，F是每个点的要素数，在这种情况下，F = 7。 功能包括XYZRGBL，3D XYZ位置，RGB颜色和地面真实语义标签L。每个文件都用于一个场景。 训练 下载并准备好数据后，请开始使用main.ipynb进行培训。 可视化数据 对于数据可视化，您可以使用vis_data_vispy.py文件。 使用PointNet的选定项目 Qi等人的。 （NIPS 2017）点云上的分层功能学习框架。 PointNet ++体系结构将PointNet递归应用于输入点集的嵌套分区。 它还为密度不均匀的点云提出了新颖的层。 Engelmann等人的。 （ICCV 2017研讨会）。 这项工作扩展了P