BUG2_sim:bug2算法仿真-源码

BUG2模拟 写在前面 本项目是BUG2算法在stm32F407上运行的可行性验证实验。程序在stm32上运行，仿真环境为ROS + gazebo，同时通过串口通信。 BUG2算法是机器人运动规划的一个经典算法，更详细的介绍及更多的机器人运动规划算法可移步： : 实验说明 小车模型： 小车的正前，正左，正右安装有三个超声波传感器，传感器的最大探测距离为0.2m，最小探测距离为0.02m，精度为0.01m。 小车提供差速模型，无需单独控制轮子上方，只需提供前进速度v ，转弯速度w （逆时针为正），即可控制小车运动。 小车提供由轮速计估计的里程计信息，在仿真环境里可以认为是无误差的。 串口通信： stm32运行BUG2算法，需要的信息有目标点位置，当前位置，三个传感器的数据，因此将接收帧编码成如下格式：(每帧32bytes） 浮点数（4bytes） 浮点数（4bytes） 浮点数