SFND_3D_Object_Tracking：相机对象跟踪，激光雷达对象跟踪，相机和激光雷达融合对象跟踪-源码

SFND 3D对象跟踪 欢迎来到相机课程的最终项目。 通过完成所有课程，您现在对关键点检测器，描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有了深入的了解。 另外，您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后，您知道如何将摄像机图像中的区域与3D空间中的激光雷达点相关联。 让我们看一下程序原理图，看看我们已经完成了什么，还缺少什么。 在这个最终项目中，您将实现原理图中缺少的部分。 为此，您将完成四个主要任务： 首先，您将开发一种使用关键点对应关系随时间匹配3D对象的方法。 其次，您将基于激光雷达测量来计算TTC。 然后，您将使用摄像头进行相同的操作，这需要首先将关键点匹配与感兴趣的区域相关联，然后根据这些匹配来计算TTC。 最后，您将使用该框架进行各种测试。 您的目标是确定最适合TTC估计的检测器/描述符组合，并寻找可能导致相机或激光雷达传感器测量错误的问题。 在此毫微学位的