Fast-MPC:具有Matlab接口的快速模型预测控制-源码

快速MPC（模型预测控制） 该存储库包含Matlab接口，该接口基于快速模型预测控制，将标准模型预测控制转换为快速模型预测控制。 快速的MPC类使用自定义的不可行的启动Newton求解器进行求解，以揭示MPC的结构。 描述 在传统方法中，解决了MPC问题，并且将第一控制步骤应用于系统，并且下一个积分状态形成了下一个MPC迭代的初始条件。 在这里，MPC的结构可用于加速结果。 当前实现是在时不变的系统动力学（相等约束）下执行的 在哪里， 上述问题转换为以下结构 在哪里， 本文中介绍了矩阵和结构的详细信息。 即将进行的更新将包括非线性快速MPC以及集成商 入门 克隆或下载存储库。 FAST MPC类需要各种输入，说明如下。 Q-状态阶段的费用 R-控制阶段成本 S-状态控制耦合成本 Qf-终端状态费用 q-线性状态成本 r-线性控制成本 qf-终端状态线性成本 x_min-状态