abr_control:Python中的机械臂控制-源码

ABR控制 ABR控制库是一个python软件包，用于在真实或模拟环境中控制和规划机械臂。 ABR Control提供了用于Mujoco，CoppeliaSim（以前称为VREP）和Pygame模拟环境的API，以及用于一臂，两臂和三关节模型以及UR5和Kinova Jaco 2臂的臂配置文件。 用户还可以轻松地扩展该软件包以使其与自定义手臂配置一起运行。 ABR Control自动生成高效的C代码以生成控制信号，或使用Mujoco的内部功能进行计算。 ABR还提供了一个接口和配置，可用于控制存储库中的实际Jaco 2。 安装 ABR控制库取决于NumPy，SymPy，SciPy，CloudPickle，Cython，SetupTools，Nengo和Matplotlib。 我们建议使用 。 请注意，在干净的环境中安装将需要编译依赖库，并且将花费几分钟。 要安装ABR Control，