posq:差动驱动机器人的POSQ控制器。 它生成的轨迹将轴距为B的差动驱动机器人从起始姿势xinit引入到目标姿势xgoal-源码

POSQ POSQ是有效的扩展或转向功能，适用于基于采样的运动计划器。 IROS 2014论文“新型RRT扩展功能可实现高效，平滑的移动机器人运动规划”中介绍了所有适当的层。 转向功能可用于生成闭环正向仿真或控制实际机器人。 我们扩展了现有不连续状态反馈控制器的控制律，使其可用作RRT扩展函数，并证明保留了所有相关的稳定性。 我们研究了作为RRT和RRT *扩展程序的新方法的属性，并将其与基于样条的方法以及各种大小的运动原语进行了系统地比较。 结果表明，我们的方法通常在使用较小树木的情况下，可以在较短的时间内生成更平滑的目标路径。 对于RRT *，如果有更多的计划时间，该方法还可以产生最短的路径并实现成本最低的解决方案 实作 您将在不同版本中实现的不同目录中找到steer函数： 的MATLAB 基于Sertac Karaman（ ）开发的SMP库的C ++实现。 ROS软件包