iterative_closest_point_2d:使用python和opencv的迭代最近点2D
iterative_closest_point_2d
受启发
#usage像这样打电话，
ret = icp ( d1 , d2 )
。 d1, d2是2d点的numpy数组。
返回值ret是具有2行3列的转换矩阵。
icp估算旋转，移动，缩放（分别x和y）转换。
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