point_cloud_registration:针对部分重叠区域情况改进ICP
点云注册
针对部分重叠区域情况改进ICP
目的：该算法用于对分割重叠区域点云进行配准。
情况：这个算法可以很好地处理tunne点云数据。
注意：此算法不是通用算法。
要求：CMKAE、PCL lib 扫描数据时，第一个视图必须是重叠区域。
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