基于PLC的搬运机器手控制系统设计.doc

1□绪论 1 1.1搬运机器手控制系统的研究现状 1 1.2研究搬运机器手控制系统的目的意义 2 1.3搬运机器手控制系统的研究内容 3 2□搬运机器手控制系统的方案设计 4 2.1方案论证 4 2.1.1核心控制器方案论证 4 2.1.2执行机构方案论证 4 2.2搬运机器手控制系统的控制方案 5 3□搬运机器手控制系统的硬件设计 6 3.1硬件系统的整体结构 6 3.2控制系统的硬件选型 6 3.2.1控制器的选型 7 3.2.2执行机构选型 8 3.2.3检测机构选型 9 3.2.4 HMI触摸屏 10 3.3硬件系统的设计与实现 11 3.3.1 搬运机器手的系统结构 11 3.3.2 电气控制结构 12 4□搬运机器手控制系统的软件设计 16 4.1 PLC控制程序设计 16 4.2 HMI界面设计 21 4.3 伺服控制界面设计 23 5□搬运机器手控制系统的综合调试 25 5.1硬件设备调试 25 5.2软件系统调试 26 5.3系统综合调试 26 结□□论 31 参考文献 32 附录1 控制系统程序 33 附录2 程序变量表 41 致□□谢 43