向前欧拉法matlab代码-dynamic_newton_euler:dynamic_newton_euler
向前欧拉法matlab代码
创建一个工程用来使用牛顿欧拉法计算机器人动力学方程。
在写matlab程序的过程中，发现了一个问题，w×Iw，这个里面w是一个3维列向量,I是33矩阵。那么w是不能直接叉乘I的。
这里看过C代码里做法是先做后面的点积再做前面的叉乘。
最后通过matlab求解，在计算到3关节的扭矩时，输出字符已经超过了25000个，超出了可以显示的最大范围。可以看出整个过程的复杂程度已经完全超出了可以将最终结果直接用一个表达式写出来的程度了。那么在使用牛顿欧拉方法时，写C语言代码，就只能用循环迭代的方式，递推出最终结果。
该项目暂时告一段落。C代码会在后面完成。
接下来会用一段时间来完成ethercatMaster
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