倒立摆Simscape模型和控制器设计：此文件包含倒立摆的Simscape多体仿真模型，用于教学法和学习控制系统。-matlab开发
该软件包可用于教授倒立摆的建模和控制。 Simscape用于模拟倒立摆的物理模型。 物理模型的控制增加了学生的参与度，并在在线学习期间提供了实验室般的体验。 使用 PID、基于观测器的反馈和线性二次高斯控制器演示了倒立摆的稳定性。 您还可以将 Simscape 非线性模型的特性与用于控制器设计的线性化状态空间模型进行比较。 摆锤模型的输入是电枢电压，输出是旋转臂和摆锤的编码器计数。 pdf 文件提供了有关钟摆模型的详细信息。 该软件包还包含两本实验室手册，可用于向学生教授倒立摆模拟和控制。
运行 Matlab 代码以初始化模型和控制器参数。 您需要有 Simscape 和 Simscape Multibody 才能运行模拟。
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