凸优化matlab代码轨迹-robotNavigation:机器人导航

上传者: 38745003 | 上传时间: 2022-04-28 16:55:23 | 文件大小: 176KB | 文件类型: ZIP
凸优化matlab代码轨迹机器人导航 该存储库是Mahyar Fazlyab等人撰写的论文《时变凸优化的预测-校正内点方法》的实现。 。 tl; dr:下载任何文件夹(1.1、2.0、3.0); 用MATLAB打开; 键入main()以查看输出(图形)。 就像一个非常有名的标题所暗示的那样,本文继续建立了一个内点优化方法,该方法适用于目标函数和约束条件本质上是随时间变化的问题。 简而言之,所采用的方法结合了用于预测变化的二阶动力学知识和牛顿方法的一种版本,以校正轨迹并收敛于最优解。 因此,名称为“预测校正”。 然后,通过几个示例使用本文得出的优化方法,其中一个是机器人导航问题。 主要假设: 机器人是球形的,半径已知; 所有障碍物均为已知半径和坐标的球形; 两个障碍之间有足够的空间供机器人穿过; 机器人的初始位置没有任何障碍物。 实施的主要阶段: v1.1-具有固定目标的2D工作区; v2.0-具有时变目标的2D工作空间; v3.0-具有随时间变化目标的3D工作区。 注意,第三步实现看起来很漂亮,但与第二步基本相同。 剧情图例: x_c:初始机器人位置的质心 x_d:物镜的初始位置 蓝线

文件下载

资源详情

[{"title":"( 20 个子文件 176KB ) 凸优化matlab代码轨迹-robotNavigation:机器人导航","children":[{"title":"robotNavigation-master","children":[{"title":"images","children":[{"title":"moving_3d_plot.JPG <span style='color:#111;'> 71.39KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"moving_2d_plot.JPG <span style='color:#111;'> 60.43KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"paper_plot.JPG <span style='color:#111;'> 38.86KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"fixed_2d_plot.JPG <span style='color:#111;'> 54.62KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"README.md <span style='color:#111;'> 2.23KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"MATLAB","children":[{"title":"3.0 - 3D workspace with time-varying objective","children":[{"title":"nav_plot.m <span style='color:#111;'> 1.76KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"main.m <span style='color:#111;'> 2.78KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"ode.m <span style='color:#111;'> 1.72KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"constraint.m <span style='color:#111;'> 1.37KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"workspace.m <span style='color:#111;'> 830B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"1.1 - 2D workspace with fixed objective","children":[{"title":"nav_plot.m <span style='color:#111;'> 1.49KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"main.m <span style='color:#111;'> 2.54KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"ode.m <span style='color:#111;'> 1.66KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"constraint.m <span style='color:#111;'> 1.43KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"workspace.m <span style='color:#111;'> 944B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"2.0 - 2D workspace with time-varying objective","children":[{"title":"nav_plot.m <span style='color:#111;'> 1.58KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"main.m <span style='color:#111;'> 2.82KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"ode.m <span style='color:#111;'> 1.72KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"constraint.m <span style='color:#111;'> 1.36KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"workspace.m <span style='color:#111;'> 944B </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}],"spread":true}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明