基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法.pdf

基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法.pdf,针对使用二维码作为定位模块的视觉自动导引车（AGV）的轨迹跟踪问题，提出了一种基于最优偏差路径的模糊PID纠偏算法。首先建立AGV的运动学方程，将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量；其次引入Hamilton最优控制函数，得到基于最优偏差转化策略的AGV最优偏差路径和最优控制方程；最后以AGV与最优偏差路径之间的位姿偏差更新模糊PID控制器的参数，实时调节驱动轮的差速，使AGV按最优偏差路径行驶，实现AGV纠偏的最优控制。实验结果表明，该方法可以平稳、快速地消除横向和航向偏差，本文控制方法在极端偏差状态下的4种隶属度区间的横向偏差纠偏结果分别为2.38、 2.54、 3.29和4.43 mm，均不超过5 mm，纠偏距离小于1.2 m，跟踪精度为3.2 mm，既提高无轨导引AGV的导航精度，也能较好地满足系统运行的稳定性和伺服驱动能力。