四连杆机构动力学Matlab代码-Pendulum:二维多连杆摆模拟

四轴机构动力学Matlab代码该项目于 2013 年完成，作为康奈尔大学机械工程中级动力学课程的最终项目。 该代码包括使用三种不同方法获得必要方程的三重摆和四杆连杆的模拟（在 Matlab 中）。 还包括一个四摆、一个五连杆机构和一个我命名为“灯串”的系统，它是五连杆机构和铰接在五连杆机构未固定铰链处的单摆的组合. 在所有模拟中，摩擦力都被忽略了，并且杆是无限细的，质量在它们的整个长度上均匀分布。 在某些模拟中，您可以在水平方向上添加外部的、恒定的、非保守的力。 总共有 9 种不同的模拟。 除了一个之外的所有程序都可以使用 runner.m 运行。 打开此文件并取消注释第 15、18、22、26、30、34、37 或 41 行之一以运行模拟。 要运行最后一个模拟“灯串”，请打开并运行“runner_lights.m” 要比较三重摆或“分支摆”的不同推导方法，请打开并运行“lagrange_vs_AMB_vs_DAEs.m”。 所有这些的初始条件都可以在文件的顶部设置。