pid控制器代码matlab-Robotic-Manipulator-Simulation:建模6自由度机械手

pid控制器代码matlab 机械手仿真 建模一个6自由度的机器人操纵器。 program_control这是调用所有功能的顶层脚本。 InverseKinematic这主要是一个Shell函数，负责格式化结果，以便PID_Controller.slx文件可以正确访问它们。 generateJointAngles这将进行逆运动学计算中的大部分处理。 该文件包含几个子功能来帮助执行这些计算。 生成每组关节角度（即每种手臂配置）都有一个功能。 此外，每个θ（1到6）以及θ1和2的正平方根和负平方根变化都有一个函数。 displayJointAngles仅处理由generateJointAngles函数计算的关节角度的显示。 ForwardsKinematic_copy这包含通过Simulink中的“ matlab函数”块创建的ForwardsKinematic文件中包含的代码的副本。 与InverseKinematic一样，这主要是一个Shell函数，可确保PID_Controller.slx可以正确访问相关信息 generateAMatrix和generateD_HMatrix这两个函数