多回路模型参考PID控制：多回路模型参考控制可提高抗扰度控制性能-matlab开发
多回路控制结构可以提高经典闭环控制回路的固有干扰抑制能力：虽然经典闭环PID控制回路（内部回路）处理稳定性和设定点控制，但MIT规则的附加模型参考控制回路（外部回路）可以提高抗扰度控制性能，而不会降低最佳设定点控制性能。 可以通过选择参考模型作为PID控制回路的传递函数（具有可忽略的时间延迟）来实现这种不影响设定点控制性能的自适应干扰抑制功能
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