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卡尔曼滤波器包:实现卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器、双卡尔曼滤波器和平方根卡尔曼滤波器-matlab开发
卡尔曼滤波器包:实现卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器、双卡尔曼滤波器和平方根卡尔曼滤波器-matlab开发
上传者:
38728624
|
上传时间: 2021-08-19 21:29:12
|
文件大小: 194KB
|
文件类型: ZIP
matlab
这个包实现了以下卡尔曼滤波器: 1) 标准卡尔曼滤波器2) 扩展卡尔曼滤波器3) 双卡尔曼滤波器4) 平方根卡尔曼滤波器 该软件包还包含每种过滤器类型的说明性示例,演示它们的实际应用。 在所有 4 种情况下,KF 函数都接受多维系统的输入噪声样本,并根据噪声样本中固有的时变过程/噪声协方差产生真实系统状态的 KF 估计。 指数加权(或未加权)移动平均值用于从噪声测量中估计时变系统协方差。 标准卡尔曼滤波器是最基本的 KF 实现。 它假设一个模型,即噪声测量包含真实系统状态和白噪声。 扩展卡尔曼滤波器是标准卡尔曼滤波器的推广,允许用户指定非线性系统模型,然后在 EKF 执行期间迭代线性化。 双卡尔曼滤波器同时解决两个标准卡尔曼滤波器问题: 1) 将自回归模型拟合到数据并应用卡尔曼滤波器来更新 AR 模型 2)在执行标准KF更新之前,在每次迭代中应用AR模型 平方根卡尔曼滤波器
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