RobotPathPlanning:Dijkstra、Astar 和基于无向图的动态规划的基于采样的移动机器人路径规划算法-matlab开发

上传者: 38720762 | 上传时间: 2021-12-17 19:37:30 | 文件大小: 249KB | 文件类型: -
Dijkstra、Astar 和动态规划的基于采样的移动机器人路径规划算法在这个存储库中,我们简要介绍了 Dijkstra、Astar 和动态规划方法的完整源代码,以在 2D 图上找到从起始节点到结束节点的最佳路径。 我们还提供了在给定地图上执行这些算法的主脚本。 我们已经在 map_definition.m 源代码中提供了一个示例地图 creatin。 我们在显示障碍物的地图中定义了所有封闭的多边形。 在示例地图中,有 13 个不同的障碍物,其边缘由给定的 x 和 y 坐标定义。 一个示例如下所示; map.pgx{1}=[2 8.5 8.5 4 2 2 1 1 2 4 2]; map.pgy{1}=[8 10 1 3 3 1 1 6 6 5 8]; 您可以添加新的障碍物或修改给定的障碍物以创建自己的地图。 基于采样的路径规划在基于采样的方法中,我们需要在地图上生成一定数量的点,

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