matlab集成c代码-Mass-Spring-Damper-IEKF:质量弹簧阻尼器

Matlab集成的c代码弹簧减震器IEKF 这是信息扩展卡尔曼滤波器的一个非常通用的MATLAB实现示例。 考虑滤波器参数的最大似然估计。 真实世界的数据是通过算法生成的。 为此，将“实际系统”状态与IEKF并行集成。 从该“实际”状态，获得“实际”测量（无噪声）。 这些反过来又被噪声污染。 与IEKF并行运行允许将滤波器输出用作系统控制的反馈。 该代码足够通用，可以应用于一般的非线性过程和传感器方程 全球 广泛使用全局变量是为了使代码尽可能简单。 应该定义函数句柄u_actual_func = @(t) (...)以便它使用mu_x全局变量来生成输出。 示例（质量弹簧阻尼器） 标准质量弹簧减震器： m ddx + c dx + k（x-rho0）= f_ext 传感器是加速度计： z = ddx（x，dx）