轮胎模型matlab代码-Optimal_Steering_Control:线性MPC,LQR,LQR+SbW补偿-适用于车辆转向控制

上传者: 38719475 | 上传时间: 2022-09-22 09:32:36 | 文件大小: 3.6MB | 文件类型: ZIP
轮胎模型matlab代码最佳转向控制 LQR,LQR + SbW补偿和线性MPC的性能研究 将6DoF_plant_functions,classs和init_files文件夹添加到您的Matlab路径 运行SbWAdaptiveControl文件进行仿真。 可以使用init_files / sim_params.m来控制时间步长,路况和操作/期望速度。 这些类是车辆,simprops和LQRprops和MPCprops 车辆类别包含车辆参数,还包含可以初始化所需线性模型的函​​数。 模型1(使用linmodchoice变量):y ydot psi psidot状态空间。 模型2:ey eydot epsi epsidot状态空间,也称为错误动态状态空间。 模型3:psidot和beta状态空间也称为侧滑模型。 6DoF_plant_functions文件夹包含模拟要测试控制器的高DoF工厂所需的所有文件。 它包括6DoF底盘和pacjeka车轮轮胎模型。 您可以要求下一个状态,速度状态/ states_dot和“力”作为输出。 MPC是使用CasaDi for Matlab解决的:

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