matlab的欧拉方法代码-inertial-navigation:惯性导航

matlab的欧拉方法代码 惯性导航解算程序 [toc] 1 性质、目的和任务 1.1性质、目的和任务 1.2组织和分工情况 小组中共三人，分别为hj、pzl和myj，每人协作、独立进行了惯导解算程序的设计。 小组成员 分工 hj 解算程序的算法部分、可视化界面主体功能的实现 pzl 界面换肤、图标、按钮换颜色和保存图片与日志功能、软件测试 myj 说明帮助文档的撰写、程序介绍视频、软件测试 2 重点及内容 主要包含以下几个主要内容，分别为：1. 编程实现欧拉角、方向余弦阵、四元数以及等效旋转矢量之间的相互转换；2. 编程实现大地坐标与地心直角坐标相互转换；3. 编程实现IMR格式惯导数据的读取与解析；4. 编程实现地理坐标系下的姿态更新；5.编程实现地理坐标系下的速度和位置更新；6. 编程实现解析粗对准。 2.1 欧拉角、方向余弦阵、四元数、等效旋转矢量转换 2.2 大地坐标与地心直角坐标相互转换 2.3 IMR格式惯导数据的读取与解析 IMR格式的数据读取即通过给定的IMR格式编写读写程序。其数据结构如下表所示： IMR Header Struct Definition Word