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移动机器人神经网络自适应控制 (2012年)
移动机器人神经网络自适应控制 (2012年)
上传者:
38704156
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上传时间: 2022-12-21 18:56:55
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文件大小: 289KB
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文件类型: PDF
自然科学
论文
针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型,设计运动学控制器和动力学控制器结合的神经网络控制系统.其中动态模型中的不确定性是由神经元控制器进行补偿,由此可保证闭环误差系统最终趋近稳定.采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法,证明整个闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明,该控制方案具有较强的鲁棒性.
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