阻尼最小二乘法matlab代码-inverse-kinrmatic:反运动

阻尼最小二乘法matlab代码我的matlab机器人学工具箱 DH参数在MATLAB中的简单直接实现这可用于执行机器人的正向运动学，以查找机器人每个链接的位置和方向。 DH参数的实现有两种不同的约定。 这使用标准的DH参数，该参数也可以在本书中找到：。 结果已通过Peter Corke的RVC工具箱（）进行了验证。 cgr前缀表示代码已准备好代码生成。 NCGR意味着代码不是代码生成做好准备。 特征： 正向运动学 机器人各环节的同质化改造 数值雅可比 简单的可视化，也可以动画 用伪逆方法和阻尼最小二乘法进行逆运动学。 代码生成准备就绪。 如何使用： 创建一个全局变量N_DOFS，并在其中定义机器人的自由度数。 使用全局变量的原因是因为在将动态内存分配用于MATLAB编码器时一直遇到问题。 因此，我使用全局变量来定义必要的静态数组的维数。 使用cgr_create创建机械手结构。 使用cgr_self_update函数来激活和更新关节。 如有必要，可通过在程序开始时首先调用ncgr_graphic来绘制带有ncgr_plot的机械手。 为了创建已编译的MEX或DLL文件，提供了两个MAT