欧拉公式求圆周率的matlab代码-pick-place-robot:使用ROS的6自由度KUKA机器人进行物体拾取和存储

上传者: 38694800 | 上传时间: 2023-01-26 11:18:25 | 文件大小: 19.66MB | 文件类型: ZIP
欧拉公式求长期率的matlab代码拾放机器人 使用ROS的6自由度KUKA KR210拟人化机器人串行操纵器进行对象拾取和存储 萨尔曼·哈什米 内容 缩略语 自由度 ROS 弧 国际空间站 EVA 电子工程 厕所 DH FK 我知道 存款准备金 城市发展基金 1.简介 该项目源自Udacity's,后者又由Amazon Robotics LLC赞助。 图1.1亚马逊配送中心的机械臂货架产品 客观的 在非结构化环境中实现商业可行的自动拣选和存储,例如从货架上拣选产品并将其放入装运箱,仍然是一个艰巨的挑战。 ARC的目标是执行一般任务的简化版本,该任务是在架子上拣货和存放物品。 根据ARC规则:“挑战结合了对象识别,姿势识别,抓握计划,顺应性操纵,运动计划,任务计划,任务执行以及错误检测和恢复”。 该项目的目的是演示KR210在模拟中将自主物体拾取和放置在半非结构化环境中的自主能力。 在此项目的上下文中,一个拾取和放置周期可以分为以下任务: 确定架子上的目标对象 计划并朝目标物进行清洁运动 有效地抓取/拾取目标物体而不会干扰其他物体 计划并进行干净的移动,到达下车地点 有效地将物体存放/放

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