夜视图像在苹果收割机器人中的预处理方法

研究论文

由于苹果收割机器人的工作效率低下，要实现商业化还有很长的路要走。机器性能和延长的操作时间是提高收割机器人效率的两个研究方面，本研究着眼于延长的操作时间并提出了一种全天候的操作模式。由于光线，温度，湿度等因素的影响，夜间的工作环境比较复杂，限制了苹果收割机器人的工作效率。根据某些规则，为辅助光选择了三种不同的人造光源（白炽灯，荧光灯和LED灯），以便可以捕获苹果夜视图像。此外，通过颜色分析，比较了夜景和自然光图像，以发现夜视图像的颜色特征，并使用直观的视觉和差异图像方法分析了噪声特征。结果表明，白炽灯是夜间工作的苹果收割机器人的最佳人工辅助灯，苹果夜视图像中包含的噪声类型是高斯噪声与一些盐和胡椒噪声的混合。该预处理方法可以为后续图像处理提供理论和技术参考。

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