matlab双腿机器人代码-QuadrupedSim:Matlab/Simulink中的四足机器人模拟器

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matlab双腿机器人代码从2020年6月开始，我将重新激活此存储库，并将其用于帮助进行中的研究。 Old Code And Old README - 两年前，在阅读了“平衡的有腿机器人”之后，我开始研究四足机器人的MATLAB仿真。最初，该项目放在我的“ toy_code”存储库中。这个学期，我将在我的两个CMU课程项目中使用这个四足机器人。因此，有必要为其创建专用的存储库。一般原则模拟步行四足机器人很容易（但请记住，所有模拟都是错误的），首先构造身体和腿部，然后仔细了解它们之间的框架变换，以得出正向运动学和逆向运动学。因此，机器人知道如何放置脚。然后找到一种模拟脚与地面之间接触力的好方法。事实证明，这是非常困难的，因为与实际情况相比，很少有现有的联系模型足够精确。此外，不良的接触力模型会使模拟运行变慢，因为接触力会使整个模拟模型“僵硬”。在当前的实现中，我使用由史蒂夫·米勒（Steve Miller）创建的。然后设计一个步态计划器，以周期性地移动脚。辅助程式码： forward_kinematics.m计算机器人腿的正向运动学（每条腿是一个简单的三关节操纵器

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