uwb定位matlab代码-UWB-KF-Auto:使用UWB技术和卡尔曼滤波器为车辆应用建模定位

uwb定位matlab代码使用卡尔曼滤波器进行汽车 UWB 定位 使用 UWB 技术和卡尔曼滤波器为车辆应用建模定位 介绍 该存储库包含一个 MATLAB 文件，用于模拟汽车应用的 UWB 定位。 包含的文件vary_anchors_45m.m运行模型。 型号说明 该模型会围绕车辆创建一条圆形路径，供标签遵循。 车辆显示为矩形。 锚点放置在车辆的外部或内部。 锚点的数量可能会改变。 因为这是一个模拟，测量噪声被添加到每个点的距离。 这个噪声是一个随机的高斯变量，方差为 0.5 m^2。 在最小二乘算法中使用从时间步骤k的标签到每个锚点的测量值。 该模型利用 MATLAB 的非线性最小二乘函数之一来创建估计位置。 这个位置就是卡尔曼滤波器中使用的测量向量。 在卡尔曼滤波器之后，LS 估计和卡尔曼估计与原始路径一起绘制。 RMSE 是针对 LS 和卡尔曼滤波器计算的。 如果脚本运行多次迭代，则 RMSE 是这些迭代的平均值。 计算每个时间步长k的平方误差，并根据标签位置与车辆中心的角度进行绘制。 车辆的前部向右（x 增加）。 变量 在这个模型中可以改变很多东西： 迭代次数。 这是变量ite