matlab相机标定外参代码-Monocular-Camera-Pose-Estimation-Using-ArTag:单眼相机姿势估计使用A

上传者: 38686267 | 上传时间: 2021-08-21 15:51:17 | 文件大小: 11KB | 文件类型: ZIP
matlab相机标定外参代码使用ArTag的单眼相机姿势估计 概述和动机 这是一个ROS教程项目,该项目使用ARtags检测单眼相机(USB网络摄像头)的姿势。 相机信息可从包装中获取。 使用该程序包,将获得宽度,高度,相机矩阵,失真系数,投影矩阵,整流矩阵。 这些数据可以存储在yaml文件中。 camera_info发布者可以从此yaml文件中读取数据并发布相机信息()。 USB网络摄像头提供的原始图像记录器可以由节点发布。 最后,可以使用package确定带有ARtag的相机的姿势。 因此,可以建立相对于ARTags的机器人姿势(使用摄像机)。 这用于室内导航和物体识别(使用ARTag的ID)。 这只是用于基于相机的定位的示例实践方法,在下一步中,多传感器(相机,IMU)将用于直接视觉惯性里程表。 此外,更好的选择是使用3D摄像机(立体摄像机或动力学摄像机)进行摄像机姿态估计,这可能会导致更准确的结果。 这也可以通过上面提到的那些软件包来完成。 先决条件 将您的外部网络摄像头连接到计算机,检查此摄像头的宽度,高度,帧频以及类似以下的运行代码,可以根据您的设备提示来修改设备。 _vi

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