单摆运动相图matlab代码-LQRcontroller-InvertedPendulum-in-OpenAIGym-python:在Open

单摆运动相图matlab代码 LQR控制一阶倒立摆 Folder structure ├─env # Gym env implementation of Inverted Pendulum ├─figures # save images and result gif │ G.txt # txt to save G │ getGH.m # matlab file to get G and H │ H.txt # txt to save H │ LQR.py # LQR generalized implementation │ README.md # README │ test_gym.py # Run LQR in the environment of Inverted Pendulum │ utils.py # Some public functions 动力学方程建立 一阶倒立摆系统的简化模型如图1所示，该模型由一个沿水平方向运动的小车以及与之相连接的单摆构成，其中的一些物理参数如下表所示。 （图中 $\theta$是摆与竖直向下方向的夹角，代码中theta表示摆与竖直向上方向的夹角