matlabsimulink代码生成-dliemat:SE3Lie代数和在Matlab中作为函数的SE3分布

matlab simulink 代码生成SE3 高斯分布 Emanuele Ruffaldi, Scuola Superiore Sant'Anna 2014-2016 概述 表示：组 = 旋转和平移作为完整的 4x4 矩阵 adjoint = 用于将参数转换为代数的组的伴随 6x6 表示 = 角和平移速度的 6 个值 高斯组 = 高斯组为 6x6 协方差 在 Simulink 中使用的函数组织 职能组织 对 Matlab Simulink 代码生成有用，都在 matse3 下 表示：组：矩阵 4x4 alg：向量 1x6 dist：flattened(16+36)：matrix4x4 后跟协方差 (6x6) 对组 (se3_) 的操作：转换、mul、invert、exp、log、adj 组分布操作 (se3d_)：转换/构建、多、反转、融合、采样、从数据构建 班级组织 封装上述函数的 se3d 类 去做 还有一个未解决的bug 使用 sigma 点完成非线性变换的测试 更多例子