运动方程到状态空间：将运动方程组（符号格式）转换为状态空间矩阵（x_dot = A*x + B*u）-matlab开发

该函数计算任何一组运动方程并生成系统的状态空间矩阵。 方程必须在一个结构中，其中每个方程都是结构中的一个新符号条目。 状态、状态的导数和输入必须是元胞数组。 方程必须定义为符号语句（参见语法示例）。 然而，参数可以是符号的或数字的。 如果是数字，它们仍必须列在字符字符串中，但求解器会将最终矩阵从符号转换为实数。 由于许多系统不容易解耦或解耦的系统方程非常大且难以评估，因此该函数使用质量、刚度、输入方法，其中： M*x_dot = K*x + I *u 转换为更常见的x_dot = A*x + B*u，预先除以M：A = M\K，B = M\I。 如果方程中的参数是符号参数，则只返回 M、K 和 I。 对于数值解的情况，还返回 A 和 B。 对于较小的系统（1 到 10 个左右的状态），如果需要，用户通常可以计算符号 A 和 B。 对于较大的系统，符号 A 和 B 矩阵通常是不可能的。