4DoF Single Track Vehicle Model（3DoF底盘+1DoF轮胎）：单轨/非线性/自行车模型。具有欧拉前向积分的离散时间模型。可以编译成RT代码。-matlab开发

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Simulink 文件包含用于偏航稳定性研究的工作 4 自由度车辆模型。您可以在沥青、湿沥青、冰雪路面条件之间切换。请阅读自述文件。使用以下方程构建的模型： Berntorp, K.、Olofsson, B.、Lundahl, K. 和 Nielsen, L.（2014 年）。安全关键型道路车辆操纵中最佳轨迹生成的模型和方法。车辆系统动力学，52（10），1304-1332。 https://doi.org/10.1080/00423114.2014.939094

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