轨迹优化matlab源代码-TrajectoryOptimization:研究一些机器人系统及其轨迹生成策略

上传者: 38653296 | 上传时间: 2022-04-08 17:23:02 | 文件大小: 13.98MB | 文件类型: ZIP
轨迹优化matlab源代码轨迹优化 此仓库将托管我的研究代码,用于研究不同机器人系统的轨迹优化。 我的最初计划是实施论文“使用隐式硬接触进行轨迹优化”,并研究本文提到的三个工具: 杂技机器人 第一个系统:直接搭配的acrobot 首先需要运行“〜/ optimization / robcogen / robcogen-0.5.1 / etc / cpp-iitrbd / install.sh” acrobot / model / run.sh包含一个运行RobCoGen的脚本,将输出复制到当前文件夹,并将必要的机械手标头和.so安装到/ usr / local / include RobCoGen具有生成URDF模型的选项,但是输出模型没有可视组件。 acrobot / test.cpp用于测试模型 要构建test.cpp,在编写CMakeLists文件以处理RPATH和eigen3路径时,需要格外小心。 弹指 这是在“通过接触进行刚体轨迹优化的直接方法”一文中描述的轨迹生成算法的实现。 ifopt Snopt是一个用Fortran编写的封闭源代码库,它具有c / c ++ / mat

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