PID采样时间精准控制——基于stm32主控

上传者: 38652636 | 上传时间: 2023-02-13 09:34:21 | 文件大小: 38KB | 文件类型: PDF
文章目录前言初始化定时器:初始中断写中断服务函数主函数中的使用 前言     我们在用到PID算法时,有时候会使用积分分离的抗饱和算法,或是另一类属于增量式的PID算法。这时,需要提供一个PID采样间隔来控制采样率,大部分无人机类工程用到的采样为10ms,视具体情况而定。     本文提供一个精确控制采样周期的思路,如果您有更好的思路可以分享。     本文是利用单片机的定时器去定期中断采样使用PID。     以stm32为例。 初始化定时器: void time7_init(u16 per,u16 pre) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBas

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