四自由度matlab机器人代码-mobile-manipulation:模拟移动机械手拾取和放置物体

上传者: 38648968 | 上传时间: 2021-09-22 15:22:37 | 文件大小: 91.84MB | 文件类型: ZIP
四自由度matlab机器人代码移动操作项目 ME 449 的最终项目:机器人操作,西北大学,2019 年秋季。 概述 该项目包括控制模拟移动机械手将块从其初始配置运送到目标配置。 使用的仿真引擎是 V-REP(现为 CoppeliaSim),轨迹和运动学计算使用 MATLAB 完成。 机器人 这款名为“youBot”的移动机械手由一个带有四个麦克纳姆轮的移动底座和一个 5R 机械臂组成。 其配置可以使用以下 13 个自由度表示:底盘 phi、底盘 x、底盘 y、J1、J2、J3、J4、J5、W1、W2、W3、W4、夹具状态。 J1 到 J5 是手臂关节角度,W1 到 W4 是四个车轮角度。 工作流程 MATLAB 软件首先创建一个参考轨迹,youBot 将遵循该轨迹。 然后执行里程计和反馈控制计算,以尽可能接近轨迹移动和模拟机器人。 在轨迹期间,机器人在指定位置拾取和放置已知参数的立方体。 该过程可以分为以下步骤: 创建所需的轨迹。 初始化函数使用的值和参数,例如维度、最大速度和时间步长。 迭代所需轨迹的每一步,并且: 计算控制律以生成将当前配置移动到所需配置的车轮和关节控制。 将这些

文件下载

资源详情

[{"title":"( 104 个子文件 91.84MB ) 四自由度matlab机器人代码-mobile-manipulation:模拟移动机械手拾取和放置物体","children":[{"title":".gitattributes <span style='color:#111;'> 66B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"runscript.csv <span style='color:#111;'> 191.61KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"demo.avi <span style='color:#111;'> 14.69MB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"controller.txt <span style='color:#111;'> 475B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"too_little_overshot_kp_1.97.jpg <span style='color:#111;'> 75.51KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"......","children":null,"spread":false},{"title":"<span style='color:steelblue;'>文件过多,未全部展示</span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明