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基于改进的人工势场法的机器人避障控制及其MATLAB实现 (2013年)
基于改进的人工势场法的机器人避障控制及其MATLAB实现 (2013年)
上传者:
38640242
|
上传时间: 2022-04-12 16:00:25
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文件大小: 316KB
|
文件类型: PDF
工程技术
论文
针对传统人工势场法存在局部极小点,而且容易导致路径规划失效的问题,通过改进的人工势场法,可以解决局部极小问题,使机器人尽快跳出局部极小点.从而有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,使机器人运动轨迹更平滑,从而更接近最优路径.仿真实验结果说明此方法有效.
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