固定步长 Runge-Kutta：除了使用 Runge-Kutta 4 算法外，操作方式与 ode45 或 ode23 类似-matlab开发
此代码的工作方式与 ode45、ode23 等系列非常相似，只是它使用固定步长 RK4 算法。 输入是函数句柄、时间跨度、初始条件和时间步长。 extraparameters 变量可用于将额外信息传递给派生例程，而不是使用全局变量。 next 是一个介于 1 和 100 之间的数字，用于通知用户模拟进度。 如果变量 quat = 'Quat'，则模拟将假设状态为 (x,y,z,q0,q1,q2,q3,u,v,w,p,q,r) 对四元数进行归一化。
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