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一种新型基于多点预瞄的最优路径跟踪控制方法
一种新型基于多点预瞄的最优路径跟踪控制方法
上传者:
38639872
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上传时间: 2021-04-20 15:57:17
|
文件大小: 455KB
|
文件类型: PDF
传感器
控制器
嵌入式
文章
为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度,采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型,以 预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数,结合 LQR 最优控制原理,提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法。针对实车应用,通过离线计算最优增益的方法,提高算法实时性。在仿真及红旗 H7 实车环境下进行试验,结果显示,该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性。
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