UR5机械手的运动学和动力学建模：用于UR5机器人的完整的数学运动学和动力学，Matlab和Simmechanics模型-matlab开发
UR机械臂是一系列具有6个自由度的轻型，快速，易于编程，灵活且安全的机械臂。 相当开放的控制结构和具有高控制带宽的低级编程访问权限已使许多研究人员感兴趣。 本文介绍了UR5机器人的完整的运动学和动力学数学模型，Matlab和Simmechanics模型。 通过运动学和动力学分析证明了所开发数学模型的准确性。 基于这些模型开发了Simmechanics模型，以提供该机器人的高质量可视化效果，以便在Matlab环境中对其进行仿真。 这些模型是为公共访问而开发的，并且可以在MATLAB环境中方便使用。 已经开发了位置控制系统来演示模型的使用和交叉验证的目的。
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