3-RRR平面并联微动机器人的运动学分析 (2008年)

上传者: 38638596 | 上传时间: 2023-04-12 17:08:25 | 文件大小: 303KB | 文件类型: PDF
运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础。而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型,采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型,得到理论Jacobian矩阵,其次对该机构进行实验分析,得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后通过分析比较该机构的理论运动学

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