车辆路径matlab代码-Tractor-trailer-trajectory-planning:拖拉机-拖车轨迹规划

车辆路径 matlab代码 代码简介： 拖挂卡车的路径规划 方法： 自适应同伦热启动方法寻找合适的离散程度，用first-order explicit Runge-Kutta method解决离散问题，用Interior Point Method (IPM)解决非线性规划问题 工具： matlab ， ampl（ipopt） 参考文献： Trajectory Planning for a Tractor with Multiple Trailers in Extremely Narrow Environments: A Unified Approach * IEEE 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 参考代码： 在原代码中改进： 增加障碍物的情况： 其中case1和case2对比了相同障碍物的情况下，车辆初始位置的变化对路径的影响。 Case1和case3对比了障碍物轻微的左移对路径的影响 Case4中改变初始setp对最后结果中的自适应step的变化值。在AdaptivelyHomotopi