星图识别matlab代码-htmap:HTMap：分层拓扑映射

星图识别matlab代码HTMap：分层拓扑映射 HTMap是基于外观的方法，用于基于环境的分层分解进行拓扑映射。 在HTMap中，具有相似视觉特性的图像在节点中分组在一起，这些节点通过平均全局描述符（PHOG）和基于增量二进制袋词方法（）的二进制特征索引来表示。 每个图像均通过全局描述符和一组局部特征表示，并且此信息用于两级循环闭合方法中，其中首先使用全局描述符来获取地图中最可能的节点，然后再使用二进制图像特征用于检索这些节点内最有可能的图像。 这种分层方案使我们能够在识别位置时减少搜索空间，并在创建地图时保持高精度。 该算法可用于检测未知环境中的回路闭合，而无需像BoW方案中通常的训练阶段。 该存储库包含在我们的IEEE-TRO中使用的称为“拓扑映射的层次位置识别”的代码，但适用于OpenCV3.x。 鉴于OpenCV版本之间的差异，可能很难重现与本文完全相同的结果。 该代码已发布，仅用于说明目的。 HTMap是作为ROS软件包发布的，并且依赖于和库。 请注意，HTMap是研究代码。 作者对其中可能包含的任何错误概不负责。 需要您自担风险使用它！ 使用条件 HTMap是根据的条款分